액티브 캐뉼라 로봇의 엔드 이펙터용 손가락모형 메커니즘 = A Finger-like Mechanism for End-effector of an Active Cannula Robot
저자
김상명(Sangmyung Kim) ; 이수준(Soojun Lee) ; 최동은(Dongeun Choi) ; 이우섭(Woosub Lee) ; 강성철(Sungchul Kang) ; 김계리(Keri Kim) 연구자관계분석
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학술지명
권호사항
발행연도
2014
작성언어
Korean
주제어
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
52-58(7쪽)
제공처
As minimally invasive surgery has been a trend in the medical world, many medical instruments tend to be thinner and smaller and active cannula robot also has been studied for a decade to implement thin and flexible surgical robot. However, in some cases, we need much higher curvature than the one made by using only pre-curved tubes in active cannula robot. We designed and made a prototype of the end-effector which has high-curvature in order to use active cannula robot in narrow space of human body. The developed end-effector, which has finger-like shape, consists of three joints that are constrained in the form of four-bar linkage and the first link is constrained in the inner tube of the active cannula robot. The end-effector is possible to bend from 0 degrees to 180 degrees and it has 3 degrees of freedom including the translational and rotational motions. In this paper, we verified that the finger-like mechanism has ability to guide camera which is installed at the end section of the end-effector in minimally invasive surgery.
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