드론 군집제어를 위한 지상통제장비 = Ground Control Station for UAV Swarm Filght
저자
조성우 ( Sung-woo Cho ) ; 강한솔 ( Han-sol Kang ) ; 정성엽 ( Seong-youb Chung ) ; 황면중 ( Myun-joong Hwang )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2017
작성언어
Korean
주제어
자료형태
학술저널
수록면
211-211(1쪽)
제공처
최근 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV) 또는 드론(Drone)를 농업분야, 특히 방제 및 병해충 관리에 접목시키려는 연구가 활발히 진행되고 있다. 넓은 영역의 농작물을 관리해야하는 농업분야에서 단일 드론보다 다수의 드론을 동시에 제어하였을 때 감시영역이 확장되어 효과적으로 운용할 수 있다.
본 논문에서는 다수의 드론을 동시에 제어할 수 있는 지상통제장비(Ground Control Station, GCS)를 제안한다.
지상통제장비는 원격 컨트롤러, 제어용 PC, 비행정보를 확인할 수 있는 3대의 접이식 모니터로 이루어져 있다. 드론의 움직임, 카메라의 조작, 군집비행 형태, 임무수행에 필요한 기능을 조이스틱이나 누름버튼 등의 PUI (physical user interface)로 구현하였다.
3대의 접이식 모니터는 드론에서 수신되는 카메라 영상과 제어를 위한 기능화면을 각 모니터별로 출력할 수 있다. 1번 모니터는 현재 드론들의 위치를 지도상에 표기해주는 화면과 군집제어에 관련된 정보를 표기, 조작할 수 있는 화면을 나타낸다. 2번 모니터는 드론에게 명령을 내리거나 현재상태를 확인할 수 있다. 다수의 드론을 동시에 제어하기 위하여 데이터를 직관적으로 표기한 ‘Simple mode’, 드론의 개별제어 및 상세 데이터를 표기한 ’Detail mode’, 총 두 가지 모드가 있으며 상황에 따라 모드를 선택하여 드론을 제어할 수 있다. 3번 모니터는 지도상의 웨이포인트(Waypoint) 및 수행동작을 지정하여 자동으로 비행하여 수행하는 임무를 지시하거나 진행사항을 확인하고, 원격으로 제어할 수 있는 화면이다. 사용자는 기능화면과 카메라 영상 중 선택하여 화면에 출력할 수 있다.
현재는 다수의 드론을 동시에 수동으로 제어 가능하게 하는 지상통제장비를 구현 중이며, 이후 연구될 군집제어 비행 알고리즘을 추가하여 효율적인 농작물 병해충 감시가 가능하도록 할 예정이다.
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