A Study on the Path Generation for Mobile Robot Using Genetic Algorithm = 이동 로보트 경로 제어에의 유전자 알고리즘의 적용
저자
Huh, Kyungmoo (단국대학교 공과대학 전자공학과) ; Kang, Daehee (대우중공업) ; Chang, Hojung (단국대학교 공과대학 전자공학과)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
1996
작성언어
English
주제어
KDC
540.000
자료형태
학술저널
수록면
73-83(11쪽)
제공처
소장기관
이동 로보트에 있어서 주변 환경에 대한 정보를 알고 있을 때, 목표 지점까지 이동하는 경로 계획에 대한 하나의 알고리즘을 제시한다. 제시된 알고리즘은 주변 환경을 모델링하는데에 변형된 quadtree 데이터 구조를 사용하고, 로보트가 이동하는 최적의 경로를 찾아내는데에 유전자 알고리즘을 이용한다. 본 알고리즘은 마이너 리그와 메이저 리그의 2단계의 유전자 알고리즘으로 구성되며, 메이저 리그 단계에서의 최상의 개체 염색체로부터 최적의 경로가 형성되어지도록 하는 방법이다. 그리고 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 알고리즘의 방법이 최적 경로를 찾는데 있어서 매우 빠르게 찾아낼수 있다는 것을 보이고 있다.
An algorithm for global path planning to a goal with a mobile robot in a known environment is presented in this paper. The algorithm uses the modified quadtree data structure to model the environment and uses a genetic algorithm to generate an optimal path for the robot to move. the genetic algorithm consists of two stages, the first stage checks if a chromosome is reachable to goal position or not and makes the individuals evolve, and the only reachable chromosome and the best individuals of them are trans-ferred to the second stage and then are evolved. the best chromosome of individuals in second stage is survived, so that the optimal/shortest path is generated. Simulation results show that the proposed method can find out an optimal path very quickly.
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