Sliding Mode Observer 결합 모델에 기반한 차량 측면 슬립각 추정
저자
이경택(Kyungtack Lee) ; 설진우(Jinwoo Seol) ; 조영은(Youngeun Cho) ; 고상진(Sangjin Ko)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2023
작성언어
Korean
주제어
KDC
556
자료형태
학술저널
수록면
421-431(11쪽)
제공처
본 논문에서는 차량의 side slip angle 추정 성능을 개선하기 위해, Kalman filter algorithm을 이용한 Sliding Mode Observer (SMO) 결합 모델에 기반한 추정 방법을 제안한다. 최근 Software Defined Vehicle로 불리는 중앙 소프트웨어에 기반한 차량의 통합 제어 구조로의 전환은 차량의 상태와 지표를 기반으로 주행 모드와 각 Actuator의 제어량이 결정되기 때문에, 정확하고 강건하게 차량의 상태 정보를 얻는 것이 중요하다. 그러나 side slip angle은 상용 센서를 통해 정확한 값을 얻기 어렵고 비용이 비싸다는 문제가 있으며 특히 vehicle, tire model의 비선형성으로 인한 오차는 dynamics 기반의 추정 성능을 떨어뜨린다. 따라서 본 연구에서는 불확실성에 강건한 추정기를 설계하기 위하여 Sliding Mode Observer 를 사용하고 모델의 비선형성과 오차를 보상하기 위해 kinematic model로부터 구해진 상태 값을 Kalman filter을 이용한 combined model을 통해 추정 성능을 개선하였다. 그 결과 제안된 방법은 기존의 방법의 단점을 서로 보상함으로써 보다 빠른 반응과 정확한 추정을 할 수 있다. 제안된 방법은 Carsim-MATLAB 시뮬레이션 환경과 RT3000과 GPS를 이용한 실차 환경에서 기존의 방법과 비교하였으며 그 성능이 우수함을 확인하였다.
더보기서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)