주차 공간의 기하 해석을 이용한 주차 지원 시스템의 오차 보정에 관한 연구

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 카메라를 이용하는 주차 지원 시스템에서 주차 공간과 카메라 사이의 관계를 기하적으로 해석하여 카메라의 피칭, 롤링, 상하 이동 성분에 대한 계측 오차를 보정하는 알고리즘을 제안하였다. 기존의 카메라를 이용하여 거리 정보를 측정하는 대부분의 주차 지원 시스템에서는 카메라의 피칭, 롤링, 상하 이동에 의해서 발생되어지는 오차를 고려하지 않았다. 그 결과 주차면의 굴곡이나 탑승객, 차량의 짐 등으로 인해서 차량이 흔들리게 되면 카메라 역시 움직이게 되므로 교정시 취득한 교정 정보만으로는 정확한 거리 계측이 어렵게 된다.
그러므로 본 논문에서는 영상의 수직 소실점V 좌표 차분을 이용하여 피칭 각도를 구하고, 소실선의 기울기 차분을 이용하여 롤링 각도를 구한 다음, 피칭과 롤링에 대한 오차를 보정하였다. 그리고 교정 과정에서 기준점의 좌표는 주차 영역 네 모서리 점의 좌표로 정하였다. 오차 보정을 한 결과 3.3 m × 6 m의 실제 주차장 조건에서 보정하기 전의 오차보다 최대 45㎝ 개선되었다.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• 1. 서론
• 2. 카메라 Calibration 알고리즘
• 3. 주차선 인식 알고리즘
• 4. 오차 보정 알고리즘
• 5. 실험 및 결과
• 6. 결론
• 참고문헌