KCI등재
로봇 팔꿈치 구동에 이용된 텐던의 장력 분석
저자
발행기관
학술지명
한국지능시스템학회논문지(Journal of Korean institute of intelligent systems)
권호사항
발행연도
2017
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
310-315(6쪽)
KCI 피인용횟수
1
제공처
소장기관
본 논문에서는 어떤 물체를 들어서 움직이는 작업에 활용된 인공 로봇 팔의 팔꿈치 관절 구동에서 요구되는 텐던의 장력특성을 분석한다. 이를 위하여, 인간의 팔 메커니즘에 배치된 근육 구조를 기반으로 단순화된 로봇 팔 메커니즘을 고려한다. 여기서는, 팔꿈치 관절 구동을 위하여 하나의 텐던을 사용하였다.
실제로, 이러한 로봇 팔을 이용하여 어떤 물체를 안전하게 핸들링하기 위해서는 부하에 따라 텐던에 작용하는 장력의 크기를 확인하는 것이 필요하다. 따라서 다양한 부하를 고려한 팔꿈치 관절 운동 시뮬레이션을 통하여, 주어진 팔꿈치 운동을 위한 텐던의 장력 범위를 제시하며, 이러한 팔꿈치 운동에 의해 초래되는 어깨 관절 토오크에 대하여 고찰한다. 결론적으로, 이러한 분석은 텐던에 의해 구동되는 의료용 팔이나 인간형 로봇 팔 메커니즘을 설계하는데 있어서 유용하게 활용될 수 있다.
This paper analyses the tension of a tendon required for driving an artificial robotic elbow used in an object lifting task. For the purpose, we consider a simplified robotic arm based on the muscle structure of a human arm, where a tendon is used for driving the robotic elbow as a prime mover.
Practically, for safe lifting an object by using such a robot arm, it is necessary to confirm the magnitude of the tension according to the load. Thus, we perform some interesting elbow joint motion simlautions considering various loads. As a result, we show the ragne of the tensile force for the given elbow motion and also address the accompanying torque exerted on the shoulder joint by the elbow motion. Finally, we conclude that this analysis can be applied for effective design of a prosthetic or humanoid robotic arm driven by tendons.
분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | KCI등재 |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | KCI후보 |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | KCI후보 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |
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