CARLA Simulator 기반 자율협력주행 최적화를 위한 차량의 진행 방향 차이를 활용한 TSB 주행에 관한 연구

국문 초록 (Abstract)

자율협력주행의 안전성을 확보하기 위해 자율주행 및 차량 간의 통신은 필수적이다. 본 연 구에서 제시하는 TSB 주행은 선두 차량의 진행 방향을 나타내는 yaw와 방향성의 차이인 yaw_ iff(yaw_difference)를 사용하였다. 곡선과 직선 주행의 주행을 달리하기 위하여 모델이 예측한 값은 주행 모드 결정의 기준으로 사용한다. 정보 전달을 위해 V2X 네트워크를 기반으로 실험 을 진행하였고, 주행 경로 오차를 줄이기 위하여 TSB 주행 간에 선두 차량의 현재 위치를 보정 값으로 활용하였다. 보정 비율은 25:1이 가장 적정한 값으로 도출되었고, 이를 보정 빈도로 사 용하였다. Carla Autopilot, waypoints 기반 주행과 비교를 진행한 결과, 추종 차량의 연산량을 줄이기 위해 제시한 TSB 주행 또한 안전한 주행이 가능하다는 것을 확인하였다. 따라서 TSB 주행을 통한 안전하고 효율적인 자율주행 환경을 제시한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In order to secure the safety of autonomous cooperative driving, autonomous driving and communication between vehicles are essential. TSB driving proposed in this study used the yaw of the leading vehicle and the yaw_diff, which is the direction of the vehicle. The values predicted by the model to differ the driving of curved and straight lines are used as criteria for determining the driving mode. An experiment was conducted based on the V2X network for information delivery, and the current position of the leading vehicle during TSB driving was used as a correction value to reduce the driving route error. The correction ratio was 25:1 was derived as the most appropriate value, and this was used as the correction frequency. As a result of comparing with Carla Autopilot and waypoints-based driving, it was confirmed that the TSB driving proposed to reduce the computational amount of the following vehicle is also possible. Therefore, it presents a safe and efficient autonomous driving environment through TSB driving.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• ABSTRACT
• Ⅰ. 서론
• 1. 개요
• Ⅱ. 선행연구 검토
• 1. 자율주행 관련 연구
• 2. V2X 네트워크 관련 연구
• 3. RNN 모델 및 경로 예측 인공지능 관련 연구
• 4. 본 연구의 차별성
• Ⅲ. TSB 자율주행 예측 모델 설계
• 1. 자율주행 예측 모델 : TSB 주행을 위한 경로 및 조향 상태 예측 시스템
• 2. Yaw Diff 계산
• 3. RNN 구조를 활용한 주행 모드 결정 모델 아키텍처
• 4. V2X 네트워크
• 5. 실험 환경 및 경로 설
• Ⅳ. TSB 자율협력주행 비교 및 평가
• 1. 주행 모드 결정 모델 학습 및 평가
• 2. TSB 주행 자율협력주행 시 보정값의 빈도별 정확도 및 효율성 비교
• Ⅴ. 결론 및 시사점
• ACKNOWLEDGMENTS
• REFERENCES