저분해능 위치 센서가 장착된 모터의 외란 관측기 기반 저속 제어
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2021
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Korean
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학술저널
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683-683(1쪽)
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외란에 강인한 정밀 속도 제어를 위해 속도 제어기에 외부 부하와 속도를 추종할 수 있는 외란 관측기가 다양한 기법으로 사용되고 있다. 외란 관측기는 칼만 필터나 모델 예측 제어 등의 다른 알고리즘에 비해 구현이 간단할 뿐만 아니라 전동기의 전기 및 기계 모델에 어느 정도 오차가 있어도 안정적으로 제어가 되는 장점이 있다. 그러나 외란 관측기는 외부 부하와 속도를 추종하기 위해서 관측기에서 계산한 위치와 전동기에 장착된 위치 센서로부터 측정된 위치 사이의 오차를 적분한 후 이득을 곱하는 구조로 되어 있어서, 전동기에 장착되어 있는 위치 센서의 분해능이 낮을 경우 저속에서 제어 특성이 나빠지는 단점이 있다. 이는 저속으로 제어할 때 실제 위치는 변경되고 있지만 위치 센서로부터 측정된 데이터는 일정하기 때문에 생기는 문제이다. 본 논문에서는 시뮬레이션을 통해서 위치 센서 분해능에 따른 저속 특성을 분석하여 위치 센서의 분해능이 낮을 경우 어떠한 문제가 발생하는지 확인하고, 이를 개선할 수 있는 방법을 제안한다. 그리고 제안된 방법으로 외란 관측기를 저속 제어에 적용하여 시뮬레이터와 실제 모터 제어 시스템에 적용하여 제안된 방법이 관측기를 이용한 저속 제어에 유용함을 보여준다.
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