KCI등재
직립보행로봇 Actuator 개발에 관한 연구 = A study on Development of Actuator for Biped Walking Robot
저자
문진수 (부산대학교) ; 김철우 (부산대학교) ; Moon, Jin-Soo ; Kim, Cheul-U
발행기관
학술지명
조명·전기설비학회논문지(Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers)
권호사항
발행연도
2005
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
73-80(8쪽)
KCI 피인용횟수
0
제공처
소장기관
직립보행로봇은 동적인 시스템 구현을 위해 에너지원과 제어장치부가 로봇에 탑재되어야 한다. 때문에 본 연구에서는 소형에서 높은 기동 토크를 얻을 수 있는 직류전동기를 선택하였다. 직류전동기 서보시스템에는 아날로그 처리방식의 파워앰프를 이용하여, 제어기와 구동기가 일체화된 하나의 모들로 개발하였다. 이를 로봇액추에이터에 적용하고 동작과 복귀시의 응답특성을 연구하였다. 주 제어부는 PIC(Micro controller)를 채용하여 서보시스템과 함께 소형경량으로 로봇에 탑재할 수 있다.
더보기Biped robot requires that an energy source and a control part should be installed on the body to realize active system. So, we choose the DC motor having high torque in compact size in this study. In the DC motor serve system, we choose power amplifier with analog configuration, developed the module combined the controller and the driver. We applied this module to robot actuator and studied the response characteristics in an action and a return. Main controller with serve system, loading PIC micro controller, can be load on the robot with light weight.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2027 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2021-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (재인증) | KCI등재 |
2018-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2014-01-08 | 학술지명변경 | 외국어명 : 미등록 -> Journal of the Korean Institute of Illuminating and Electrical Installation Engineers | KCI등재 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2003-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2001-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.17 | 0.17 | 0.19 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.18 | 0.17 | 0.342 | 0.05 |
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