KCI등재
SCIE
SCOPUS
Development of an Amphibious Robot for Visual Inspection of APR1400 NPP IRWST Strainer Assembly
저자
장유현 (KHNP) ; 김종성 (Korea Hydro Nuclear Power Central Research Institu)
발행기관
학술지명
Nuclear Engineering and Technology(Nuclear Engineering and Technology)
권호사항
발행연도
2014
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCIE,SCOPUS
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
439-446(8쪽)
KCI 피인용횟수
0
제공처
An amphibious inspection robot system (hereafter AIROS) is being developed to visually inspect the in-containmentrefueling storage water tank (hereafter IRWST) strainer in APR1400 instead of a human diver. Four IRWST strainers arelocated in the IRWST, which is filled with boric acid water. Each strainer has 108 sub-assembly strainer fin modules thatshould be inspected with the VT-3 method according to Reg. guide 1.82 and the operation manual. AIROS has 6 thrusters forsubmarine voyage and 4 legs for walking on the top of the strainer. An inverse kinematic algorithm was implemented in therobot controller for exact walking on the top of the IRWST strainer. The IRWST strainer has several top cross braces that areextruded on the top of the strainer, which can be obstacles of walking on the strainer, to maintain the frame of the strainer.
Therefore, a robot leg should arrive at the position beside the top cross brace. For this reason, we used an image processingtechnique to find the top cross brace in the sole camera image. The sole camera image is processed to find the existence of thetop cross brace using the cross edge detection algorithm in real time. A 5-DOF robot arm that has multiple camera modules forsimultaneous inspection of both sides can penetrate narrow gaps. For intuitive presentation of inspection results and formanagement of inspection data, inspection images are stored in the control PC with camera angles and positions to synthesizeand merge the images. The synthesized images are then mapped in a 3D CAD model of the IRWST strainer with the locationinformation. An IRWST strainer mock-up was fabricated to teach the robot arm scanning and gaiting. It is important to arriveat the designated position for inserting the robot arm into all of the gaps. Exact position control without anchor under the wateris not easy. Therefore, we designed the multi leg robot for the role of anchoring and positioning. Quadruped robot design ofinstalling sole cameras was a new approach for the exact and stable position control on the IRWST strainer, unlike atraditional robot for underwater facility inspection. The developed robot will be practically used to enhance the efficiency andreliability of the inspection of nuclear power plant components.
분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 해외DB학술지평가 신청대상 (해외등재 학술지 평가) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (해외등재 학술지 평가) | KCI등재 |
2014-01-01 | 평가 | SCIE 등재 (등재유지) | KCI등재 |
2014-01-01 | 평가 | SCOPUS 등재 (등재유지) | KCI등재 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2006-07-31 | 학술지명변경 | 한글명 : Jorunal of the Korean Nuclear Society -> Nuclear Engineering and Technology외국어명 : 미등록 -> Nuclear Engineering and Technology | KCI후보 |
2004-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
2003-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2002-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (등재후보1차) | KCI후보 |
1999-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 1.04 | 0.17 | 0.77 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.63 | 0.56 | 0.343 | 0.11 |
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