KCI우수등재
Trajectory Tracking Performance Analysis of Underwater Manipulator for Autonomous Manipulation
저자
Junbo Chae (Korea Research Institute Ship and Ocean Engineering) ; 여태경 (한국해양과학기술원 선박해양플랜트연구소) ; 이영준 (한국해양과학기술원 선박해양플랜트연구소) ; Yoongeon Lee (Korea Research Institute Ship and Ocean Engineering) ; Suk-Min Yoon (Hanwha Systems) 연구자관계분석
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2020
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English
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KCI우수등재
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학술저널
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180-193(14쪽)
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In this study, the end-effector tracking performance of a manipulator installed on a remotely operated vehicle (ROV) for autonomous underwater intervention is verified. The underwater manipulator is an ARM 7E MINI model produced by the ECA group, which consists of six joints and one gripper. Of the six joints of the manipulator, two are revolute joints and the other four are prismatic joints. Velocity control is used to control the manipulator with forward and inverse kinematics. When the manipulator approaches a target object, it is difficult for the ROV to maintain its position and posture, owing to various disturbances, such as the variation in both the center of mass and the reaction force resulting from the manipulator motion. Therefore, it is necessary to compensate for the influences and ensure the relative distance to the object. Simulations and experiments are performed to track the trajectory of a virtual object, and the tracking performance is verified from the results.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
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2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
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2004-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2003-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2001-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.36 | 0.36 | 0.3 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.29 | 0.28 | 0.548 | 0.03 |
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