정밀 지도 제작을 위한 LAS 데이터로부터 차선 끝점 검출 방법
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학술지명
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발행연도
2018
작성언어
Korean
주제어
자료형태
학술저널
수록면
626-631(6쪽)
제공처
Recently, precise map including various landmark information has been used in many studies of vehicle localization. Generally, precise maps are built on LAS data acquired from MMS(Mobile Mapping System) using LiDAR(Light Detection and Ranging). As we are developing lane-end-point-based vehicle localization, precise map of lane-end-point is needed for both learning and test. However, as the existing maps only provide lane-level maps, we have to manually input the position of lane-end-point referring to LAS data. This process has the disadvantages of requiring a lot of labor and time. To address the problem, this paper proposes a lane-end-point detection from LAS data for building precise map more efficiently. The proposed method consists of three steps. First, a lane-level map is used to detect the area of dashed-lane from LAS data. Second, the profile of dashed-lane is generated based on intensity values of LAS data. Third, lane-end-points are detected by applying clipping, median filter and local peak detection. Experimental results show that the proposed method automatically detects 5,672 lane-end-points in the 40km length highway. As the total number of lane-end-points is 10,042, it can be recognized that the proposed method can detect 56. 5% of lane-end-points automatically.
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