6WD/6WS 차량의 스티어-바이-와이어 고장 진단 및 고장 안전 주행 제어
저자
나재원(Jae Won Nah) ; 김원균(Won Gun Kim) ; 이경수(Kyong Su Yi) ; 이종석(Jong Seok Lee)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2011
작성언어
Korean
주제어
KDC
550
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
112-117(6쪽)
제공처
본 논문은 6륜 구동/조향 차량의 스티어바이와이어 시스템의 고장에 대하여 이를 진단하고 고장 발생시 구동력을 재분배하는 알고리즘을 제안하였다. 본 논문에서 제안한 고장 진단 및 고장 안전 제어기는 센서 신호와 제어 입력을 이용한 레지듀얼을 이용하여 고장을 진단하고, 고장 진단시 이를 보정하도록 상위 제어기에서는 물리적 한계를 계산하여 거동을 제한하고, 하위 제어기에서는 각 휠에 종방향 타이어 힘을 재분배하여 보정한다. 고장 안전 제어 성능을 검증하기 위하여 시뮬레이션을 수행하였다.
더보기This paper describes a fault detection and traction redistribution strategy for dealing with steer-by-wire system failures in a 6WD/6WS vehicle. The fail-safe controller detects failures of steer-by-wire systems of all wheels with analytical redundancy of sensor signals. When a serious fault or damage occurs in a certain steer-by-wire component, the fail-safe controller gives a redistributed traction control command to the other components. The failsafe redistribution controller consists of the upper and the lower level controller. The upper level controller determines the physical limitation of net yaw moment when the faulty vehicle maneuvers with typical Ackerman steering. The lower level controller compensate the difference between desired yaw-rate via the driver’s input and the physical limitation by redistributed longitudinal tire force on each wheel. Fail-safe performance of a faulty 6WD/6WS vehicle has been evaluated by computer simulations.
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