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모듈설계개념을 적용한 양팔형 서비스 로봇 개발 = Developing a Two-Armed Service Robot with Modular Design Concept
In modern society, the importance of service robots playing various roles in house and commercial environments is increasing owing to the current advancements in robotics technology and rising labor costs. However, existing service robots are difficult to flexibly modify or incorporate hardware and functionality upgrades with respect to various working environments, resulting in technical and cost-related problems that require certain expertise. In this study, we propose a modular design of a two-armed service robot to overcome the limitations of existing service robots. Accordingly, the upper and lower parts of the two-armed service robot were divided into modules, and independent driving and integrated system interfaces were implemented to maximize the flexibility and scalability of the robot system. The effectiveness of modular design was verified by fabricating a prototype of an actual robot implementing the proposed methodology. This study emphasizes the importance of modular design in the field of service robots and is expected to contribute to improving the development and operation characteristics of multi-functional service robots.
더보기현대 사회에서는 로봇 기술의 확산과 인건비 상승으로 인해 가정 및 상업 환경에서 다양한 역할을 수행하는 서비스 로봇의 중요성이 증대되고 있다. 그러나 기존 서비스 로봇은 다양한 작업 환경에서 하드웨어 및 기능을 유연하게 수정하거나 업그레이드하기 어려워 전문성을 요구하는 기술적, 비용적 문제가 발생한다. 본 논문에서는 기존 서비스 로봇의 한계를 극복하기 위해 양팔형 서비스 로봇의 모듈형 설계를 제안하고자 한다. 양팔형 서비스 로봇의 상·하부를 모듈로 구분하고 독립 구동 및 통합 시스템 인터페이스를 구현하여 로봇 시스템의 유연성과 확장성을 극대화하였다. 이러한 방법이 적용된 실제 로봇의 프로토타입을 제작하여 모듈화를 검증하였다. 본 연구는 서비스 로봇 분야에서 모듈 설계의 중요성을 강조하며, 다기능 서비스 로봇의 개발 및 운용 방법을 개선하는 데 기여할 것으로 기대된다.
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