첨단안전자동차의 과도 시험 구현을 위한 무인 타겟 차량의 경로 추종 알고리즘 개발
저자
발행사항
서울 : 國民大學敎 自動車工學專門大學院, 2014
학위논문사항
학위논문(석사)-- 國民大學敎 自動車工學專門大學院 : 친인간지능형자동차專攻 2014. 2
발행연도
2014
작성언어
한국어
DDC
629.2549 판사항(21)
발행국(도시)
서울
기타서명
Development of Path Tracking Algorithm for Unmanned Target Vehicle to Evaluate Severe Test of Active Safety Vehicle
형태사항
78p. : 삽도, 도표 ; 26 cm.
일반주기명
지도교수: 박기홍
참고문헌: p.74
소장기관
최근 들어, 운전자의 안전과 편의성을 위한 CAS(Collision Avoidance System), AEBS(Autonomous Emergency Brake System), 와 같은 첨단 안전 시스템의 개발이 활발하게 이루어지고 있다. 이와 더불어 이러한 첨단 안전 시스템의 평가 시 테스트 시나리오를 구현하기 위한 무인 타겟 차량의 개발이 요구되어지고 있다. 그런데 이러한 첨단안전자동차의 테스트 시나리오는 보통 고속영역에서의 과도 시험 구간을 포함하고 있다. 따라서 기존의 정상적인 주행을 위한 경로 추종 알고리즘에는 한계점이 존재한다.
본 논문에서는 무인 차량의 경로 추종을 위한 기존의 알고리즘들을 구현하고 분석 및 평가를 통하여 이들 중 과도 시험을 위한 적절한 알고리즘을 선정하였다. 그리고 선정된 기하학적 경로 추종 알고리즘이 과도 시험 구현을 위한 무인 타겟 차량에 적합하도록 코너링 강성 및 횡방향 하중이동이 고려된 Understeer gradient 요소를 경로 추종 알고리즘에 반영하였다.
Understeer gradient 요소가 반영된 경로 추종 알고리즘의 검증을 위해 27 자유도의 차량 모델을 제공하는 차량동역학 툴을 활용하여 MILS(Model-in-the-Loop Simulation)환경을 구축하였다. 최종적으로 선정된 기하학적 경로 추종 알고리즘과 Understeer gradient 요소가 고려된 경로 추종 알고리즘을 구축된 MILS를 활용하여 시뮬레이션 하였고 Understeer gradient 요소의 적용 유무에 따른 차량의 경로 추종성을 비교 평가 하였다.
Recently, Active safety systems like CAS(Collision Avoidance System) and AEBS(Autonomous Emergency Brake System) are developed rapidly for driver’s safety and convenience. At the same time, an unmanned target vehicle to carry out test scenarios is asked to develop to validate active safety vehicle. But, these test scenarios consist of a variety of transient sections like high speed turn and sudden cut in situation. Therefore, existing path tracking algorithms for normal driving have limitations.
In this thesis, existing path tracking algorithms are analyzed and evaluated to choose path tracking algorithm for transient driving. And understeer gradient considered Cornering stiffness and load transfer is added to chosen path tracking algorithm to track path well. For evaluating the path tracking algorithm with understeer gradient a vehicle dynamics tool providing 27 degree of freedom vehicle models are used and MILS(Model-in-the-Loop Simulation) is developed with this vehicle model. Lastly, Chosen path tracking algorithm and path tracking algorithm with understeer gradient are compared and evaluated through simulation with MILS to know how to improve path tracking algorithm with understeer gradient.
서지정보 내보내기(Export)
닫기소장기관 정보
닫기권호소장정보
닫기오류접수
닫기오류 접수 확인
닫기음성서비스 신청
닫기음성서비스 신청 확인
닫기이용약관
닫기학술연구정보서비스 이용약관 (2017년 1월 1일 ~ 현재 적용)
학술연구정보서비스(이하 RISS)는 정보주체의 자유와 권리 보호를 위해 「개인정보 보호법」 및 관계 법령이 정한 바를 준수하여, 적법하게 개인정보를 처리하고 안전하게 관리하고 있습니다. 이에 「개인정보 보호법」 제30조에 따라 정보주체에게 개인정보 처리에 관한 절차 및 기준을 안내하고, 이와 관련한 고충을 신속하고 원활하게 처리할 수 있도록 하기 위하여 다음과 같이 개인정보 처리방침을 수립·공개합니다.
주요 개인정보 처리 표시(라벨링)
목 차
3년
또는 회원탈퇴시까지5년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한3년
(「전자상거래 등에서의 소비자보호에 관한2년
이상(개인정보보호위원회 : 개인정보의 안전성 확보조치 기준)개인정보파일의 명칭 | 운영근거 / 처리목적 | 개인정보파일에 기록되는 개인정보의 항목 | 보유기간 | |
---|---|---|---|---|
학술연구정보서비스 이용자 가입정보 파일 | 한국교육학술정보원법 | 필수 | ID, 비밀번호, 성명, 생년월일, 신분(직업구분), 이메일, 소속분야, 웹진메일 수신동의 여부 | 3년 또는 탈퇴시 |
선택 | 소속기관명, 소속도서관명, 학과/부서명, 학번/직원번호, 휴대전화, 주소 |
구분 | 담당자 | 연락처 |
---|---|---|
KERIS 개인정보 보호책임자 | 정보보호본부 김태우 | - 이메일 : lsy@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0439 - 팩스번호 : 053-714-0195 |
KERIS 개인정보 보호담당자 | 개인정보보호부 이상엽 | |
RISS 개인정보 보호책임자 | 대학학술본부 장금연 | - 이메일 : giltizen@keris.or.kr - 전화번호 : 053-714-0149 - 팩스번호 : 053-714-0194 |
RISS 개인정보 보호담당자 | 학술진흥부 길원진 |
자동로그아웃 안내
닫기인증오류 안내
닫기귀하께서는 휴면계정 전환 후 1년동안 회원정보 수집 및 이용에 대한
재동의를 하지 않으신 관계로 개인정보가 삭제되었습니다.
(참조 : RISS 이용약관 및 개인정보처리방침)
신규회원으로 가입하여 이용 부탁 드리며, 추가 문의는 고객센터로 연락 바랍니다.
- 기존 아이디 재사용 불가
휴면계정 안내
RISS는 [표준개인정보 보호지침]에 따라 2년을 주기로 개인정보 수집·이용에 관하여 (재)동의를 받고 있으며, (재)동의를 하지 않을 경우, 휴면계정으로 전환됩니다.
(※ 휴면계정은 원문이용 및 복사/대출 서비스를 이용할 수 없습니다.)
휴면계정으로 전환된 후 1년간 회원정보 수집·이용에 대한 재동의를 하지 않을 경우, RISS에서 자동탈퇴 및 개인정보가 삭제처리 됩니다.
고객센터 1599-3122
ARS번호+1번(회원가입 및 정보수정)