드론 변량 살포기 시험장치 개발 = Development of a Prototype for a Drone Variable Rate Applicator
저자
이춘구 ( Chun Gu Lee ) ; 최덕규 ( Duck-kyu Choi ) ; 우제근 ( Jea-keun Woo ) ; 한웅철 ( Xiongzhe Han ) ; 강영호 ( Young-ho Kang ) ; 이대현 ( Dae-hyun Lee ) ; 유승화 ( Seung-hwa Yu )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2023
작성언어
-주제어
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
100-100(1쪽)
제공처
드론을 이용한 기존의 살포 작업(파종, 방제, 시비)은 작업 영역 내 동일한 살포량을 유지하였으나, 최근 변량 살포에 대한 요구가 증가하고 있다. 생육 모니터링 정보와 결합하여 변량살포를 구현하는 경우 작물의 생산량 증가와 살포 물질 저감을 통한 환경 오염을 저감을 달성할 수 있다. 이를 위하여 변량 살포가 가능한 드론 살포기를 개발하고자 하였다. 이를 위하여 드론의 Flight Controller(FC)와 Ground control system(GCS)를 개선하고, Mission 비행 중 설정 지점에서 살포용 펌프의 온오프 제어 기능을 추가한 시험장치를 개발하였다. 펌프의 세기는 PWM 신호로 제어할 수 있도록 하였고 FC에서 PWM 신호를 제어하도록 하였다. GCS에서 Rally 임무 기능을 이용하여 작업자가 변량 살포 지점을 수동으로 설정할 수 있도록 하였다. GCS에서 생성한 방제 구역 정보는 MAVLink를 활용하여 FC의 EEPROM에 저장하였다. 시험장치가 Mission 비행 모드로 비행 중일 때, EEPROM에 저장한 방제 구역 정보를 읽도록 하였다. 그러면 Mission 비행 중 FC가 설정지점과의 거리를 계산하여 3 m 이내에 접근하는 경우 펌프가 구동하도록 설정하였다. 시험장치의 기체는 작업 중 비행안정성을 위하여 Octocopter로 제작하였고 모터(MN505-s kv320)과 프로펠러(2211R)을 이용하여 구성하였다. 개발한 시험 장치를 이용하여 대전의 공터에서 비행 기능과 변량 살포 기능을 테스트한 결과 두 기능 모두 정상적으로 작동하는 것을 확인할 수 있었다. 향후 살포량을 조절하는 기능과 매핑 데이터와 연동하는 기능을 연구하여 본 기체의 활용성을 증가시키고자 한다.
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