퍼지관계곱을 이용한 수중운동체의 고수준 자율항행기법 = High - level Autonomous Navigation Technique of AUV using Fuzzy Relational Products

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 자율수중운동체(AUVs, Autonomous Underwater Vehicles)의 실시간 충돌회피를 위한 휴리스틱 탐색기법을 논한다. 퍼지관계곱(fuzzy relational products)은 항행 환경에서 발생하는 장애물과 다음으로 이동 가능한 후보노드들과의 관계를 분석, 종합하는 수학적 도구로 사용된다. 본 논문은 영역전문가가 보유한 장애물회피 관련 경험적 정보(heuristic information)를 반영하여 보다 효율적인 평가함수(evaluation function)를 고안하며 지능항행시스템의 상세경로설정(local path-planning)에 퍼지관계곱을 적용하여 보다 개선된 휴리스틱 탐색기법을 제안한다. 제안된 탐색기법의 성능검증을 위해 수행시간(cpu time), 경로의 최적화(optimization) 정도, 그리고 사용 메모리 관점에서 시뮬레이션을 통해 A* 탐색기법과 비교한다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper describes a heuristic search technique carrying out collision avoidance for Autonomous Underwater Vehicles(AUVs). Fuzzy relational products are used as the mathematical implement for the analysis and synthesis of relations between obstacles that are met in the navigation environment and available candidate nodes. In this paper, we propose a more effective evaluation function that reflects the heuristic information of domain experts on obstacle clearance, and an advanced heuristic search method performing collision avoidance for AUVs. The search technique adopts fuzzy relational products to conduct path-planning of intelligent navigation system. In order to verify the performance of proposed heuristic search, it is compared with A* search method through simulation in view of the CPU time, the optimization of path and the amount of memory usage.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 퍼지관계곱
• 3. 퍼지관계곱 기반 항행 휴리스틱 탐색기법
• 4. 시뮬레이션 및 효율성 분석
• 5. 결론
• 참고문헌
• 저자소개