KCI등재
SCIE
SCOPUS
Fuzzy adaptive PID control method for multi-mecanum-wheeled mobile robot
저자
Guoqiang Cao (Shenyang Aerospace University) ; Xinyu Zhao (Shenyang Aerospace University) ; Changlong Ye (Shenyang Aerospace University) ; Suyang Yu (Shenyang Aerospace University) ; Bangyu Li (Siasun Robot & Automation Co. Ltd.) ; Chunying Jiang (Shenyang Aerospace University)
발행기관
학술지명
JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY(Journal of Mechanical Science and Technology)
권호사항
발행연도
2022
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재,SCIE,SCOPUS
자료형태
학술저널
수록면
2019-2029(11쪽)
DOI식별코드
제공처
Mecanum-wheeled mobile robots are widely used because they can easily realize omnidirectional movement and have flexible movement characteristics. However, existing mecanum-wheeled robots generally have problems of low movement accuracy and poor stability. Structural optimization method can improve the movement accuracy and stability of mecanum-wheeled robots, but it cannot solve the problem fundamentally. In this study, the method of geometric modeling is applied to deduce the parameters kinematic error e, slip factor μ, and overturning angle λ, all of which have an effect on the movement accuracy and stability of the robot. Combined with the advantages of PID and fuzzy control, a fuzzy adaptive PID control method is proposed. The experimental prototype of the eight-mecanum-wheeled omnidirectional mobile robot is built to carry out the trajectory tracking control experiment, and the superiority in the fuzzy adaptive PID control method is verified.
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