Follow the Carrot과 Pure Pursuit 경로추종 방법의 성능분석을 위한 시뮬레이션 연구 = A Simulation Study for Performance Analysis of Path Tracking Method of Follow the Carrot and Pure Pursuit
저자
윤석민(SUK-MIN YOON) ; 여태경(TAE-KYEONG YEU) ; 박성재(SOUNG-JEA PARK) ; 홍섭(SUP HONG) ; 김상봉(SANG-BONG KIM)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2012
작성언어
Korean
KDC
559
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
1582-1585(4쪽)
비고
학회 요청에 의해 무료로 제공
제공처
This paper considers about the path tracking approach of 4-wheel skid steering mobile robot. The 'Follow the carrot' and the 'Pure pursuit' belong to the geometric path tracking method. Two methods are classified by selection methods of a look point and control inputs. The follow the carrot is a path tracking method to reduce the distance and heading errors between the look point and the current position of mobile robot. In the pure pursuit method, the mobile robot follows the path using the radius of a circle passing through both the look point and the current position. The look distance parameter is used simulation of two path tracking method for an analysis of advantages and disadvantages. From the result of simulation, the pure pursuit has better tracking ability than the follow the carrot because of control inputs without rapid change.
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