KCI등재후보
SOM을 이용한 자율주행로봇의 횡 방향 제어에 관한 연구 = A Study on the Steering Control of an Autonomous Robot Using SOM Algorithms
저자
발행기관
학술지명
융합신호처리학회 논문지 (JISPS)(The Journal of Korea Institute of Convergence Signal Processing)
권호사항
발행연도
2003
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재후보
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
58-65(8쪽)
제공처
기존의 횡 방향제어 알고리즘은 도로에서 발생할 수 있는 변수를 고려하여 알고리즘을 작성해야 했다. 이러한 제어 알고리즘을 작성하기 위해서는 주행해야 하는 도로에 따라 파라미터를 재조정해야 하는 문제와 대량의 계산이 요구되는 모델링 문제가 있었다. 본 논문에서는 지능적 횡 방향제어가 가능한 학습알고리즘에 관해 연구하였다. 학습알고리즘은 인공지능 알고리즘 중 자기구성 알고리즘을 사용하였으며 학습데이터는 도로의 특징점을 이용하였다. 컴퓨터를 이용한 시뮬레이션 결과 본 논문의 학습알고리즘에 의한 조향제어가 가능한 것을 알 수 있었고 실제로 주행이 가능한 자율이동로봇에 적용하여 학습에 의한 횡 방향제어가 가능한 것을 확인하였다.
더보기This paper studies a steering control method using a neural network algorithm for an intelligent autonomous driving robot. Previous horizontal steering control methods were made by various possible situation on the road. However, it isn't possible to make out algorithms that consider all sudden variances on the road. In this paper, an intelligent steering control algorithm for an autonomous driving robot system is presented. The algorithm is based on Self Organizing Maps(SOM) and the feature points on the road are used as training datum. In a simulation test, it is available to handle a steering control using SOM for an autonomous steering control. The algorithm is evaluated on an autonomous driving robot. The algorithm is available to control a steering for an autonomous driving robot with better performance at the experiments.
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