제어계의 축소 모델을 구하는 방법을 이용하여 Wang등은 다양한 동특성을 갖는 공정들에 대하여 범용적으로 적용할 수 있는 PID 동조 알고리즘을 제안하였다[7]. 그러나 Wang이 제안한 방법은 공정모델에 영점이 존재하지 않는 경우와 Nyquist선도가 -π/2및 -π를 지나는 경우에는 잘 적용이 되지만 공정모델에 영점이 존재하는 경우에는 동조 성능이 만족스럽지 못하였다. 본 논문에서는 공정 모델에 영점이 존재할 경우 Pade 축소법을 응용함으로써 이를 개선한 방법을 제안하였다. 이 방법은 저차 및 고차, 크고 작은 지연시간, 단조롭거나 진동하는 응답등의 다양한 동특성을 갖는 공정들에 범용적으로 적용할 수 있으며, 시뮬레이션을 통하여 이 방법이 다양한 공정에 우수한 특성을 나타냄을 보였다.
더보기The PID tuning algorithm which can applied generally to processes with varies dynamic characteristics is proposed by Wang[7]. However, it can be applied well to process model without zeros and with ∠G(jw)=- π/2 and - π point in Nyquist curve, but it gives unsatisfactory tuning performance for processes with zeros and without ∠G(jw)=- π/2 and - π in Nyquist curve. In this paper, the method which improve it using Pade reduction method is proposed. Satisfactory responses can be expected for processes with various dynamics, including those with low or high order, small or large dead time, monotonic or oscillatory responses. Simulation examples are given to show the effectiveness and flexibility of the controller in handling processes of different
characteristics.
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