레이져 레이다와 Spin Image를 이용한 자세 독립적 자동 타겟 인식 = Pose-Independent Automatic Target Recognition Using Laser Radar & Spin Image
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발행연도
2011
작성언어
Korean
주제어
KDC
558
자료형태
학술저널
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수록면
1351-1355(5쪽)
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그동안 수많은 Target recognition 기법들이 개발되어 왔지만, 이러한 기법들은 저해상도의 data를 사용하기 때문에 target 식별력이 낮고, 사용가능한 컴퓨터의 제한적 성능 때문에 성공률이 제한되어왔다. 여기서 소개할 Pose-Independent automatic target recognition 은 Laser Radar의 고해상도 data를 이용하여 data해상도에 따른 제한을 줄이고, Target의 Position에 상관없이 target recognition이 가능한 Spin-image 기반의 기존의 알고리즘을 사용함으로써 target recognition이 어떻게 이루어지는지 살펴 보았다. 또한 기존의 Spin-image를 이용한 방법과는 달리 아이디어를 더하여 제한된 컴퓨터 성능에서도 더 빠른 계산이 가능하도록 단순화한 방법을 사용하였다. 이를 Simple Spin-image라고 하며 이는 1D 배열 형태의 데이터이다. 그런 후, Simple spin-image와 기존의 Spin-image의 target recognition 확률을 비교해 보았다.
Laser Radar를 이용하여 Target Recognition을 하게 되면 고해상도의 Data를 이용하여 오차를 줄일 수 있다는 장점 외에도, target과 나의 상대적 위치와 거리를 자세하고 손쉽게 파악이 가능하기 때문에, 이를 이용 정밀 유도 및 착륙 도킹등에 활용하기가 쉽다는 장점이 있다.
Although a number of target recognition techniques have been developed, these techniques have had limited success in target discrimination in part due to low resolution data and limits in available computation power. We present a Pose-Independent automatic target recognition that uses high resolution data from 3D Laser Radar. This has little noise by high resolution data and could recognize the target regardless of target's position by using spin-image based algorithm. We just add our simple idea to calculate faster then existing spin-image in low computational power. We call it Simple Spin-image that has a 1D array data. And then we compare probability of recognition between existing and Simple case.
Except of advantage of using laser radar, small amount of error by using high resolution data, we can find easily the relative distance information. This information has advantages that can be easily used precision guidance, landing and docking
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