Recently, Various social changing has led to a decrease worker in the agricultural. In addition, there are changing that methods for agricultural production. In response to these social changes, the area of smart greenhouse is increasing. In this paper, we conducted a study of element technology for harvest robot in smart greenhouse. In the case of domestic tomatoes, most fo them are grown for the purpose of eating without cooking, their commodity during harvesting operations is very important. We analyzed the design factors of the gripper. Tomatoes was divided into 6 stage maturity and the firmness was measured. We analyzed the allowable compressive force by tomato maturity. It is used as a data for gripping, motion of the harvesting robot gripper. This will allow us to develop a gripper-shaped gripper for tomato harvesting.
더보기최근 다양한 사회적인 변화로 농업 생산 인력이 감소하고 있으며, 농업 생산을 위한 방법들이 변화하고 있다.
이러한 사회적 변화에 대응하기 위해 스마트 온실 재배가 증가하고 있다. 토마토의 경우에는 매주 수확을 하기에많은 노동력이 필요하다. 이러한 이유로 본 논문에서는 스마트 온실에서 수확 작업을 로봇화하기 위한 요소기술연구를 수행하였다. 국내 토마토의 경우 대부분 생식 목적으로 재배하기 때문에 수확 작업 시 상품성 유지가 매우중요한 요인이다. 수확 로봇의 다양한 기술 중 과실을 다루기 위한 그리퍼의 설계 요인 분석을 하였다. 토마토의숙도에 따라 6단계로 분류하고 분류된 토마토에 대한 경도를 측정하였다. 이는 토마토 수확 로봇 그리퍼의 파지력, 모션 제어 그리고 파지를 위한 쿠션을 적용하기 위해 선행되어야 하는 실험이다. 본연구를 통하여 숙도별 토마토의 허용 압축력 요인을 분석하였다. 이를 통하여 토마토 수확을 위한 그리퍼를 개발하는데 기초 자료로 활용할 계획이다.
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