KCI등재
High-Performance Tracking Controller Design for Rotary Motion Control System
저자
Youngduk Kim(김영덕) ; Su Hyeon Park(박수현) ; Seonghyun Ryu(류성현) ; Chul Ki Song(송철기) ; Ho Seong Lee(이호성) 연구자관계분석
발행기관
한국기계가공학회(The Korean Society of Manufacturing Process Engineers)
학술지명
한국기계가공학회지(Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers)
권호사항
발행연도
2021
작성언어
English
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
수록면
43-51(9쪽)
DOI식별코드
제공처
A robust tracking controller design was developed for a rotary motion control system. The friction force versus the angular velocity was measured and modeled as a combination of linear and nonlinear components. By adding a model-based friction compensator to a nominal proportional–integral–derivative controller, it was possible to build a simulated control system model that agreed well with the experimental results. A zero-phase error tracking controller was selected as the feedforward tracking controller and implemented based on the estimated closed-loop transfer function. To provide robustness against external disturbances and modeling uncertainties, a disturbance observer was added in the position feedback loop. The performance improvement of the overall tracking controller structure was verified through simulations and experiments.
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