Graph SLAM을 통한 산악형 도심지역의 고정밀지도 작성 및 위치 인식 시스템에 대한 연구
저자
김현우(Hyunwoo Kim) ; 최윤중(YunJung Choi) ; 강동완(DongWan Kang) ; 김상준(SangJun Kim) ; 길현준(HyunJun Gil) ; 서주원(JuWon Seo) ; 박선영(SunYoung Park) ; 김재일(JaeIl Kim) ; 임효진(HyoJin Lim) ; 김정하(JungHa Kim)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2022
작성언어
Korean
주제어
KDC
556
자료형태
학술저널
수록면
2068-2073(6쪽)
제공처
This paper suggests a localization system architecture of unmanned vehicle for autonomous driving. In this system, Graph SLAM algorithm is used for correction of accumulated errors acquired from scan matching algorithm. On this paper, the experiments are proceeded in environment of mountainous city which have continuous elevations. The acceleration and magnetic data from IMU, RTK corrected GNSS are used for graph optimization and loop closure on mapping. NDT scan matching algorithm is used for localization.
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