자기구성 퍼지 제어기법에 의한 수직다관절(AMI)로봇의 위치 및 속도 제어 = Position and Velocity Control of AMI Robot Using Self-Organization Fuzzy Control Technology
저자
김종수 (경남대학교 대학원) ; 배길호 (LG-OTIS 설계부) ; 한성현 (경남대학교 공과대학 기계자동화공학부 부교수)
발행기관
경남대학교 공업기술연구소(The Research Institute of Engineering Technology Kyungnam University)
학술지명
권호사항
발행연도
2000
작성언어
Korean
KDC
555.000
자료형태
학술저널
수록면
103-111(9쪽)
제공처
소장기관
본 연구에서는 산업용 로봇 시스템의 정밀도 및 견실성을 향상시키기 위하여 자기구성 퍼지제어 알고리즘을 개발하여 디지털 신호 처리기에 기초한 관절제어기를 설계하고 이의 실시간 제어실현에 대한 연구가 수행되었다. 제안된 자기구성 퍼지 제어기는 적절한 제어입력을 출력하면서 환경을 관측하고 이 제어입력으로 인한 결과를 이용하여 다음에 나올 결과를 향상시킨다. 그러므로 자기구성 퍼지 제어기를 이용하면 환경에 대한 최소의 정보만을 가지고도 견실 제어기를 설계할 수 있다. 본 논문에서는 조정인자와 규칙을 동시에 수정하여 제어규칙이 점근적으로 수렴하면서 수렴속도를 향상시킬 수 있는 자기구성 퍼지 제어기를 제안하였다. 제안된 자기구성 퍼지 제어기는 위에서 언급한 바와 같이 퍼지 제어기의 단점을 보완하는 측면이 있기 때문에 성능향상을 기대할 수 있다. 따라서, 본 논문에서는 퍼지추론기능과 퍼지규칙 조정능력을 갖는 퍼지 알고리즘을 개발하고 외부환경의 변화 즉, 제어대상인 플랜트의 파라미터변화 및 부하의 변동에 대해서도 능동적이고 우수한 제어성능이 유지될 수 있는 고정도 산업용 로봇 제어기 설계기법을 제안하고, 수직다관절(AM1)로봇에 대한 시뮬레이션 및 실험을 통해 그 성능을 검증하였다.
더보기In this paper, it is presented a new technique to the design and real-time implementation of fuzzy control system based-on digital signal processors in order to improve the precision and robustness for system of industrial robot. Fuzzy control has emerged as one of the most active and fruitful areas for research in the applications of fuzzy set theory, especially in the real of industrial processes.
In this thesis, a self-organizing fuzzy controller for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied. A fuzzy logic composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variable of the controller, In the synthesis of a FLC, one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult, SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic level and high level that modify control rules.
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