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초기위치추정 정확도 향상을 위한 가버 웨이블릿 기반 필터 링 기법 = Filtering Method based on Gabor Wavelet for Improving Accuracy of Initial Position Estimation
저자
발행기관
학술지명
한국지능시스템학회논문지(Journal of Korean institute of intelligent systems)
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2019
작성언어
Korean
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등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
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327-332(6쪽)
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AGV based on SLAM using LRF should estimate the initial position by using global map at initial operation. However, there is a problem that it is difficult to find the initial position of the AGV, because little environmental information is obtained through the LRF sensor. In this paper, to solve this estimation of initial position problem, the estimation method based on the geometrical characteristics of the 3D coordinate information and the feature information of the image obtained through the stereo camera is used. We propose a method of improving the accuracy of initial position estimation by filtering mismatches using Gabor wavelet in performing the feature matching during the position estimation step for improving the accuracy of initial position estimation. The experimental results show that the proposed method can improve the accuracy of the estimated initial position.
더보기LRF를 이용한 SLAM 기반 AGV는 초기 가동 시 전역지도를 이용하여 초기위치를 추정해야한다. 하지만, LRF 센서를 통해서얻을 수 있는 환경정보가 적기 때문에, AGV의 초기위치를 찾기 어렵다는 문제가 있다. 본 논문은 이러한 초기위치추정문제를 해결하기 위해 스테레오 카메라를 통해 얻은 이미지의 특징 정보 및 3D 좌표 정보의 기하학적 특성을 이용하여초기위치를 추정하는 방식을 이용하였다. 보다 정확한 위치 추정을 위해, 위치 추정 단계 중 특징 매칭을 하는 수행하는단계에서, 가버 웨이블릿을 이용하여 오매칭을 필터링함으로써 초기위치추정 정확도를 향상시키는 방법을 제안한다. 실제계측 데이터를 이용하여 초기위치추정 실험을 수행한 결과, 오매칭 필터링 과정을 수행하지 않았을 때보다 위치 추정정확도가 향상됨을 확인하였다.
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연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | KCI등재 |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | KCI후보 |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | KCI후보 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |
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