KCI등재
텐던과 풀리를 이용한 로봇 팔꿈치 구동 특성 분석
저자
발행기관
학술지명
한국지능시스템학회논문지(Journal of Korean institute of intelligent systems)
권호사항
발행연도
2019
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
268-273(6쪽)
KCI 피인용횟수
0
제공처
소장기관
본 논문에서는 텐던과 풀리를 이용한 로봇 팔꿈치 관절 구동 메커니즘을 제시하고, 이에 대한 특성을 분석하고자 한다. 이러한 특성 분석을 위하여, 어깨 관절, 팔꿈치 관절 및 말단장치로 구성된 2 자유도 로봇 팔을 고려한다. 여기서, 팔꿈치 관절은 제안된 텐던과 풀리 메커니즘에 의해 구동된다. 이러한 경우, 어떤 부하를 안전하게 핸들링하기 위한 텐던의 장력을 확인하는 것이 중요한 과제가 된다. 따라서 다양한 부하를 다루는 정현적 팔꿈치 운동 시뮬레이션을 통하여, 주어진 팔꿈치 관절 운동을 위해 요구되는 텐던의 장력을 분석하고자 한다. 또한 이러한 팔꿈치 관절 운동에 의해 부가적으로 나타나는 어깨 관절 토오크 특성에 대하여 고찰한다. 결론적으로, 제안된 팔꿈치 구동 메커니즘이 의료용 팔이나 인간형 로봇 팔의 팔꿈치 구동 메커니즘을 설계하는데 있어서 유용하게 활용될 수 있음을 보인다.
더보기This paper proposes a robotic elbow joint drive mechanism using a tendon and a pulley and analyses its characteristics. To analyse the characteristics, we consider a 2-DOF robotic arm that has a shoulder joint, an elbow joint, and an endeffector. The elbow joint is especially driven by the proposed tendon and pulley mechanism. In this case, it is an important issue to identify the tension of the tendon to handle a load safely. Thus, through simulations considering a sinusoidal elbow motion with various loads, we analyse the tendon’s tension required for the given elbow motion. Also we discuss the accompanying torque characteristics exerted on the shoulder joint by the elbow joint motion. It is finally shown that the proposed elbow drive mechanism can be applied for effective design of an elbow drive mechanism in prosthetic or humanoid arms.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | KCI등재 |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | KCI후보 |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | KCI후보 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | KCI등재 |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |
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