마이크로 로봇 시스템의 지능 제어 = An Intelligent Control of Micro Robot System
저자
심귀보 (중앙대학교 공과대학 제어계측공학과)
발행기관
학술지명
생산공학연구소 논문집(Journal of The Research Institute of Production Engineering)
권호사항
발행연도
1995
작성언어
Korean
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
17-36(20쪽)
제공처
마이크로 지능화운동시스템(MIMS : Micro Intelligent Motion System) 또는 마이크로 지능로봇시스템(MIRS : Micro Intelligent Robot System)이 최근에 새로운 연구 topic으로 급격히 부상하고 있다. 수 천년에 걸친 인류의 역사를 통해서 인간은 자기들의 크기에 알맞은 기계의 개발에서부터 최근에는 대형 선박, 점보 제트기, 열차 등과 같은 거대한 기계까지 만들고 그 운동을 제어하고 있다. 한편, 일렉트로닉스의 세계에서는 미크론 오더까지의 가공이 가능하게 되었고, VLSI의 세계에서는 고도의 신호처리도 가능하게 되었다. 이 VLSI의 기술을 초소형 기계의 제작에 이용하여 마이크로 세계에서 물체의 운동을 제어할 수가 있다면 의학, 공학 등 정보 산업사회의 모든 분야에서 그 이용 가능성은 무한하다. 궁극적으로 MIRS의 연구는 초소형 기계를 제작하여 그기에 지능을 부여하려고 하는 연구이다. 이러한 MIRS를 실현하기 위해서는, 미크론 영역에서의 재료강도나 계면의 행동 등 극히 기초적인 마이크로 이공학 분야에서부터 초소형 기계의 제조 프로세서, 이들의 구동을 위한 액츄에이터, 환경 인식을 위한 센서, 지능을 부여하기 위한 지적 정보처리회로, 시스템으로써 움직이기 위한 시스템의 구축 등 전자공학, 전기공학, 기계공학, 제어계측공학, 시스템공학, 컴퓨터공학 등 거의 공학 전 분야에 걸친 연구의 발전이 필요하다. 본 논문은 미소전기계시스템의 여러 분야 중에서 [마이크로 로봇의 (지능) 제어]부분에 국한하여 이 분야의 연구내용과 문제점 그리고 앞으로의 연구방향 등을 고찰한다.
A new engineering discipline called "Integrated Micro Motion Systems is emerging. During the last thousands year of history, Human beings have concentrated on the development of tools and devices of human size or larges. In the new discipline, the miniaturization of mechanical devices and systems is intensively studied down to the micro meters, as small as biological cells.
Recently electronics technology has been developed on the basis of semiconductor micro-devices, so-called VLSI circuits of which the critical dimensions are measured in sub-microns. the influence of VLSI circuits are obvious, and they have had great impact on human society. The capability of VLSI circuits, however, is predominately in signal processing. Today, micro systems technology which incorporates mechanical motion with signal processing is in rapid progress by using the same fabrication processes as VLSI circuits. The goal of this particular field is to develop an integrated micro motion system which is composed of micro mechanical components, actuators, sensors and logic circuits, namely an "autonomous micro robot". The ultimate potential of this technology is still hard to describe. But, some of the applications would be in the bio-medical area, such as micro surgery and drug delivery, micro robots for assembly and manufacturing of electronic or optical devices. A new science based on this technology is also expected.
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