질점과 관절좌표계를 이용한 기계시스템의 동역학 운동방정식 = Application of Point and Joint Coordinates to The Equation of Motion for Flexible Multi-body Dynamics
저자
서병일 (동양대학교 컴퓨터응용기계공학부)
발행기관
학술지명
東洋大學校 産業技術硏究所 論文集(JOURNAL OF THE INSTITUTE OF INDUSTRIAL TECHNOLOGY)
권호사항
발행연도
2001
작성언어
Korean
주제어
KDC
004.200
자료형태
학술저널
수록면
49-55(7쪽)
제공처
소장기관
본 논문은 체계적으로 탄성이 있는 기계시스템의 운동방정식을 구성하는 새로운 방법을 제안한다. 물체는 질점들로 이루어 진 것으로 모델하고 질점들은 서로 제한식으로 구속되어 있다. 공간에서의 물체의 위치와 각 위치를 사용하는 전통적인 기술방법보다 서로 의존하는 질점들의 좌표로 물체의 위치와 자세를 기술하도록 한다. 물체의 질량이 질점에 집중되어 있고 힘도 질점에 집중 된 것으로 가정한다. 물체들이 상대 운동이 있는 관절로 연결된 경우에 각 물체를 이루는 질점들 사이의 제한식으로 관절을 수식화 할 수 있고 이들 모든 제한식은 대수방정식으로 표시되며 이러한 수식화는 병진운동 자유도 만을 포함하는 장점이 있다. 이러한 장점이 있는 질점좌표를 사용하고 보의 탄성에너지를 곡율반경을 이용하여 나타내는 새로운 수식화 방법을 제안한다. 예제를 통하여 본 방법이 효과적임을 보인다.
더보기A new systematic method to derive the equations of motion of a flexible mechanical system is proposed. A flexible body is modeled as a sum of mass particle with inter-connecting constraints. The configuration of a body in space is described with a set of dependent point coordinates instead of a classical translational and rotational coordinates. The mass and applied forces are distributed to the points. A Joint constraining each body can be modeled as a algebraic constraint equation of a point coordinates. This methods use only translational coordinates and sample algebraic constraints. A new beam formulation for flexible mechanical system dynamics is developed utilizing radius of curvature of the beam and point coordinate. Numerical examples are presented to show the effectiveness of this method.
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