인공지능기반 1/5 스케일 콘 추종 자율 주행 기법에 관한 연구 = A Study on AI-based Autonomous Traffic Cone Tracking Algorithm for 1/5 scale Car Platform
저자
김태민 ( Tae Min Kim ) ; 마성빈 ( Seong Bin Ma ) ; 송의준 ( Ui Jun Song ) ; 원유빈 ( Yu Bin Won ) ; 이재혁 ( Jae Hyeok Lee ) ; 고국원 ( Kuk Won Ko )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2023
작성언어
-KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
283-284(2쪽)
제공처
자율주행 경진대회에서 학생들의 장애물 후에 경로를 생성 능력을 검정하는 라바콘 추종 종목은 중요한 항목 중의 하나이다. 라바콘의 위치를 알기 위해서는 라이다 센서가 필요하다. 실내의 경우 저가의 2D 라이다 센서를 사용하여 콘의 위치 검출이 가능하지만, 실외의 경우에는 고가의 3D 라이다 센서 또는 고가의 3차원 카메라가 필요하다. 이러한 고가의 기자재는 실습의 대중화에 걸림돌이 되고 있으므로, 1개의 카메라와 인공지능을 이용한 라이다 콘의 검출하는 방법을 개발하였고, 이를 활용하여 경로 생성 및 제어를 수행하였다. 그 결과 0.4m 이내의 정밀도로 콘의 위치 추정과 주행을 성공적으로 수행하였다.
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