접목로봇의 접목불량 발생원인 분석 = Analysis of Causes of Graft Failure for Precision Grafting using Grafting Robot
저자
강동현 ( Dong Hyeon Kang ) ; 안세웅 ( Se Woong An ) ; 김동억 ( Dong Eok Kim ) ; 홍순중 ( Soon Jung Hong )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2023
작성언어
-주제어
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
232-232(1쪽)
제공처
2017년 농촌진흥청에서는 영상인식을 통한 접수와 대목의 절단부위를 영상을 통해 인식하고, 모종 회전각을 조절하여 절단부위가 정확히 맞닿을 수 있도록 제어함으로써 정밀 접목이 가능하도록 영상인식 접목로봇을 개발하였다. 또한 접수와 대목이 자동으로 공급될 수 있도록 모종 자동 공급장치도 개발하였다. 접수 공급장치는 모종의 하단이 절단되고 상단만 활용되는 특징 때문에 인력을 통해 공급장치에 꽂아주고, 대목 공급장치는 핑거를 이용하여 모종을 트레이에서 뽑아 내어 접목로봇에 공급하도록 구성되었다. 이러한 접목을 위해 여러장치가 조합됨에 따라 모종을 잡아 주는 핑거 내에서 발생할 수 있는 오차와 접목로봇에서 발생하는 오차가 결합 됨으로써 접목 불량률이 더욱 높아지는 원인이 될 수 있다. 또다른 접목 불량의 이유로는 절단 위치의 불균일, 모종 줄기 직경의 다양성으로 인하여 발생한다고 보고된 바 있다. 본 연구에서는 고속카메라를 활용하여 접수 및 대목이 절단될 때 그리고 두 모종이 접목될 때를 촬영하고, 불량 원인를 분석하여 개선방법을 찾기 위하여 수행하였다. 접수 및 대목 절단 시 발생하는 불량은 줄기 파지용 핑거와 절단시 줄기를 지탱하는 가이드간의 간극으로 인하여 절단부 중심의 위치가 상하좌우로 이동하기 때문인 것으로 분석되었다. 접목시 발생하는 불량은 접수와 대목의 줄기를 핑거에서 파지할 때 줄기 중심의 위치의 차가 발생하여 발생하는 것으로 분석되었다. 두 경우 모두 접수와 대목의 줄기 직경의 차로 인하여 발생하는 원인이 가장 큰 것으로 분석되어, 모종 공급장치 설계 시 줄기의 중심부를 기준으로 파지할 수 있어야 하며, 조립 시 오차를 최소화할 필요가 있을 것으로 판단된다.
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