RGB-D 영상 데이터의 네트워크 스트리밍을 통한 원격 환경과의 실시간 햅틱 상호작용 = Real-time Haptic Interaction with Remote Environments based on Network Streaming

국문 초록 (Abstract)

시청각적 정보에 의존하던 종래의 커뮤니케이션 서비스는 저비용 공간 정보 획득 기술과 햅틱 렌더링 기술의 발전에 힘입어 멀티모달 상호작용 환경으로의 전환을 준비하고 있다. 하지만 변화를 예측하기 어려운 동적 환경에 대한 실시간 추적 및 모델링은 아직 해결해야 할 과제로 남아있으며, 한정된 네트워크 자원을 통해 방대한 정보를 전송할 때 발생하는 통신 문제 역시 체감형 커뮤니케이션 서비스의 보급을 가로막는 요인 중 하나로 지적되고 있다. 본 논문에서는 이러한 원격 상호작용의 약점을 보완하고자 RGB-D 영상 데이터 스트리밍에 기반한 햅틱 상호작용 시스템을 제안한다. 서버 측에서는 RGB-D 카메라를 통해 원격환경의 공간적 정보를 촬영하고 이를 클라이언트 측으로 전달한다. 이때 대역폭 비용을 절감하고 지연을 최소화하기 위하여 색상과 깊이 정보를 각각의 특성에 맞게 압축 전송한다. 그리고 클라이언트 측에서는 수신된 정보를 포인트 클라우드의 형태로 디코딩하고, 표면 재구성 과정 없이 접촉면에 대한 국소 정보만을 추정하여 사용함으로써 햅틱 렌더링의 고속화를 실현한다. 이러한 일련의 과정을 통해 동적 원격 환경과의 멀티모달 상호작용에서 실시간성을 제고할 수 있다.

목차 (Table of Contents)

• 요약문
• 1. 서론
• 2. 포인트 클라우드를 이용한 햅틱 렌더링
• 3. 네트워크 스트리밍
• 4. 구현결과
• 5. 결론
• 참고문헌