KCI등재
SCOPUS
잔류진동제거를 위한 적분입력성형기 설계 = Integral Input Shaper Design for Removing Residual Vibration
저자
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2023
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재,SCOPUS,ESCI
자료형태
학술저널
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수록면
987-993(7쪽)
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입력성형제어는 추가적인 큰 비용 없이 잔류진동을 제거하는 효과적인 앞먹임제어기법이다. 그러나 기존의 입력성형기는 일반적으로 매우 큰 모델링 오차에 대해서 잔류진동제거 성능이 떨어지는 문제점이 있다. 본 논문에서는 매우 큰 모델링 오차에 대해 잔류진동제거 성능을 향상시킬 수 있는 새로운 입력성형기로서 적분입력성형기를 제안한다. 제안된 적분입력성형기의 성능을 Matlab을 이용하여 계단입력에 대한 시뮬레이션과 실험 연구를 통해 입증하였다. 이를 통해 고유진동수의 모델링 오차가 큰 경우, 특히 200%보다 큰 경우에 적분입력성형기는 기존의 입력성형기들보다 잔류진동제거 성능이 우수한 것을 확인하였다.
더보기Input shaping control is an effective feedforward control technique to remove residual vibrations without adding significant cost. However, existing input shapers generally show poor performance for very large modeling errors. This paper proposes a new input shaper, the integral input shaper, which uses integrators to improve the performance of residual vibration removal for very large modeling errors. The performance of the proposed integral input shaper was verified through simulations using Matlab and experimental studies for step inputs. When the modeling error of the natural frequency is large, especially larger than 200%, it is observed that the integral input shaper has excellent performance of residual vibration removal compared to conventional input shapers.
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