3-Joint Planar Type 로봇 매니퓰레이터의 자기동조적응제어에 관한 연구 = A Study on the Self-tunning Adaptive control of 3-Joint Planar Type Robot Manipuator
This study has parallelogram trajectory tracking of Three Joint Planar type Robot Manipulator. The equation of motion for the three joint planar manipulator are obtained by substituting Lagrange's energy expression into Euler-Lagrange's equation and forming the appropriate derivative. Lagrangian method allows us to obtain the dynamics equations for very complicated systems in the simplest manner possible. SISO model is used for design of the controller.
The design of controllers may be considered primary controller for manipulators to track the desired trajectory under ideal conditions and secondary controller to compensates for undesirable deviations of the motion from the trajectory caused by external and internal disturbances.
The aim of this paper is to evaluate the efficiency by self-tunning adaptive control and considering a characteristic of control. Through the computer simulation, obtained the following results 1) selt-tunning adaptive control is superior to PD control, 2) During the learning period, the adaptive control algorithm is searching proper estimates and controller gains. After this period, the outputs of the joints start tracking closely the desired valued.
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