외란 옵저버를 이용한 DD 로봇의 역운동학 간략화 = Simplification of Inverse Kinematics Routine of Direct Drive Robot Manipulators using Disturbance Observer
저자
발행기관
학술지명
산업기술연구논문집(Journal of the Research Institute of Industrial Tcechnology)
권호사항
발행연도
1998
작성언어
Korean
KDC
504
자료형태
학술저널
수록면
28-36(9쪽)
중단사유
※ 저작자의 요청에 따라 해당 논문은 원문이 제공되지 않습니다.
소장기관
본 논문은 작업 좌표 공간에서 작용하는 외란 옵저버(disturbance observe)를 제안하여 로봇 제어 시스템에 적용하는 방법과 복잡한 역운동학 계산식을 간략화하는 방법에 대하여 논하였다. 여기에서 제안한 작업 좌표 공간에서의 외란 옵저버를 수직 다관절형 로봇 시스템에 적용하면 로봇 구동 시스템을 강인한 제어로 구성할 수가 있고, 외란 및 오차를 보상하여주기 때문에 성능의 저하없이 계산이 복잡한 역 운동학 계산식을 간략화 할 있다. 또한, 본 논문에서는 이 외란 옵저버 제어법에 의한 위치/힘의 하이브리드 제어계를 구성하여 직접 구동형 3자로봇에 적용하였으며, 실험을 통하여 그 유효성을 확인하였다.
This paper proposes a simple and high performance control based on disturbance compensation by the disturbance observer in task space. This disturbance observer in task space performs the disturbance compensation and realizes the acceleration control in task space. The advantage of this new strategy is that the sensitivity to the disturbance in task space are determined by the disturbance observer; and the inverse kinematics routine can be simplified without reduction of performance. The disturbance observer makes robot manipulators linear in task space and realizes the acceleration control. The inverse kinematics routine can be simplified, because the disturbance observer compensates not only the disturbance but also the error due to the simplification of the inverse kinematics routine. The new strategy is applied to a three-degrees-of-freedom direct drive robot to show its effectiveness experimentally. We show the hybrid position/force controller based on the disturbance compensation in task space and its effectiveness.
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