날갯짓 초소형 비행체의 고도 제어 = Altitude control of a Flapping Wing Micro Air Vehicle
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발행연도
2014
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Korean
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자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
357-360(4쪽)
제공처
초기 군사 정찰용으로 출발한 무인기(UAV, Unmanned Aerial Vehicle)는 최근 기상관측이나 재난·재해 감시, 물류·통신 등 민간 분야로도 폭넓게 활용되고 있다. 그 중 날갯짓 초소형 비행체(FWMAV, Flapping Wing Micro Air Vehicle)는 고정익 비행기와 회전익 비행기의 단점을 보완할 수 있고 새나 곤충으로 오인되어 쉽게 눈에 띄지 않는다는 장점이 있어 이에 관한 연구가 활발히 진행 중에 있다. 초소형 무인기의 특성상 외부환경에서의 실험이 쉽지 않기 때문에 대학과 연구기관에서는 비행체 개발 및 알고리즘 검증을 위해 실내에 모션캡쳐 시스템을 도입해 실험하고 있다. 본 논문에서는 실내 환경에서 구축한 모션 캡쳐 시스템을 활용해 날갯짓 초소형 비행체(FWMAV)의 반자동 선회비행을 수행하였다. 선회비행을 하기 위한 조향부분은 수동으로 제어하였으며 기체의 고도를 유지하기 위한 제어 알고리즘의 유용성을 검증할 수 있었다.
더보기UAVs (Umanned Aerial Vehicles) have been developed with military purposes. However, these days, various types of UAVs are used for civilian applications such as aerial photography, weather observation, disaster monitoring, distribution and communication, etc. FWMAV (Flapping Wing Micro Air Vehicle) considered in this work is an aircraft that flies by flapping its wings. It makes up for weakness of fixed-wing and rotary-wing aircraft, and has the advantage of being less noticeable. So the researchers are developing FWMAV prototypes and designing control algorithms for autonomous flight. In this paper, we design a semiautomatic circular flight controller for FWMAV, where the steering control input is manually operated with the automatic altitude control. Indoor experimental results show satisfactory circular tracking performance, achieving the height regulation of the FWMAV.
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