KCI등재후보
2족 보행로봇의 제어 설계 및 제작 방안 = A Study on Control Design and Production in Walking Robot with 2 Legs.
저자
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2009
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재후보
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
363-378(16쪽)
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0
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The objective of the paper is to design and produce a walking robot such as
humanoid robot under the given design requirements and constraints. An approach to design and produce walking robot with 2 legs was suggested. It is walking robot of 5 joints which have both of ankles, both of knee joint, and pelvis. It has 5 degrees of freedom and moves by only rotations. We review the key points before the design of the walking robot. The walking robot is consisted of 2 portions : motor and frame, control board. Final goal is to walk stably and if it detects and cognizes a special object, the walking robot avoids it and moves in other direction. The walking robot was made
according to design procedures and tested by proposed algorithms. The running test was successful under given 4 modes.
The findings of this research could think kinds of technologies concurrently and approach synthetically through process of design and production.
이 논문은 주어진 설계 조건과 제한 조건하에서 2족 보행로봇을 설계하고 제작하
는 과정을 제시하며, GCSE의 상호작용 설계과정 모형에 근거하였다. 2족 보행 로봇은 보행하는데 총 5개의 관절을 사용하여 이동한다. 양쪽 발목, 양쪽 무릎 관절에
각각 하나씩의 자유도를 갖고 골반 부분에 한 개의 자유도를 갖는 구조이며, 제작된 로봇은 회전운동만으로 움직이는 5자유도를 갖는 2족 보행로봇이다. 보행 로봇은 구동을 제어하는 마이크로컨트롤러 보드와 직접 구동을 수행하는 모터로 구성된다.
제작된 로봇은 두발로 걷는 로봇인 만큼 안정적인 보행 동작의 시현과 주변 물체를
탐색하고 인식하여 특정한 동작을 수행하는 것을 최종 목표로 하였다. 제작된 보행
로봇을 주어진 4가지 모드에 따라 구동하였는데, 성공적으로 동작하였다.
설계 및 제작과정을 통하여 여러 기술을 통합적으로 생각하고 종합적으로 접근
하는 방법을 배울 수 있었다.
분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | KCI등재 |
2019-04-18 | 학회명변경 | 영문명 : The Korean Institute Of Industrial Educators -> Korean Institute of Industrial Educators | KCI후보 |
2019-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | KCI후보 |
2018-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | KCI후보 |
2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2013-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (기타) | KCI후보 |
2012-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2011-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | KCI후보 |
2010-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (등재후보1차) | KCI후보 |
2009-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (등재후보2차) | KCI후보 |
2008-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2007-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (등재후보1차) | KCI후보 |
2006-09-13 | 학술지등록 | 한글명 : 대한공업교육학회지외국어명 : Journal of the Korean Institute of industrial educators | KCI후보 |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 1.3 | 1.3 | 1.14 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
1.24 | 1.17 | 1.468 | 0.13 |
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