협소구역 수직 주행을 위한 지형 적응/인지 이동 로봇의 설계
저자
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2007
작성언어
Korean
주제어
KDC
550
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
2855-2860(6쪽)
제공처
The robot for narrow space is used in searching, investigating or cleaning. Up to now variety of researches on in-pipe robots have been introduced. However it is still hard to overcome vertical or curved passage. In most cases of narrow space robots are able to travel just aimed diameter which was selected when those are developed. Also, a large percentage of robots are not able to detect the configuration of pipe or circumstance. In this paper we present a robot called PAROYSⅡ for narrow space with vertical and curved passage. This proposed robot is not affected at all to variance of pipes, vertical or horizontal passages, curved pipes, projecting parts and parallel planes. In addition to that, it will perceive the internal configuration of pipe and terrain, which will be not only available to control navigating scheme by itself, but also mappable about the passage which the robot traveled. Core points in the design and structure are introduced and preliminary verification is given.
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