KCI등재
저항 센서와 기울기 센서의 융합에 의한 보행 의도 감지 = Walking Intention Detection using Fusion of FSR and Tilt Sensor Signals
저자
장은혜 ( Eun Hye Jang ) ; 전병태 ( Byung Tae Chun ) ; 이재연 ( Jae Yeon Lee ) ; 지수영 ( Su Young Chi ) ; 강상승 ( Sang Seung Kang ) ; 조영조 ( Young Jo Cho )
발행기관
학술지명
감성과학(Korean Journal of the science of Emotion & sensibility)
권호사항
발행연도
2010
작성언어
Korean
주제어
KDC
181.7
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
수록면
441-448(8쪽)
KCI 피인용횟수
0
제공처
소장기관
보행보조로봇은 고령화 사회에 노인 복지 및 중증 신경계 손상을 입은 환자에게 이동을 도울 수 있는 반드시 필요한 장비이다. 특히, 하지 마비 환자를 위한 보행보조로봇의 편리성을 위해서는 환자의 보행 의도를 내현적으로 파악함으로써 환자 의지에 따라 로봇을 통제할 수 있어야 한다. 본 논문은 보행 의도 감지 모델을 개발하기 위한 선행 연구로, 먼저 저항 센서와 기울기 센서의 융합을 통하여 3족 보행 모델을 기반으로 사용자의 보행 의도를 분석하였다. 저항 센서는 사용자의 양쪽 손바닥과 발바닥에 각각 부착되어, 부착된 위치의 압력을 센싱하였다. 양쪽 손바닥의 신호는 보행 의도를 파악하기 위해, 발바닥의 신호는 보행 단계를 확인하기 위하여 사용되었다. 기울기 센서는 몸의 움직임 상태를 측정하기 위한 센서로서, 사용자의 등 부분, 요추에 부착되어 상체의 움직임(roll, pitch)을 센싱하였다. 연구 결과, 사용자가 지팡이를 바닥에 짚을 때 양 손바닥에서 측정되는 2개의 저항 신호만으로 기본적인 보행 의도를 파악할 수 있었으나, 기울기 센서 정보를 함께 이용함으로써 오른발 뻗기, 왼발 뻗기 등의 움직임을 시작하려는 상태 등에 대한 보행 의도를 보다 구체적으로 확인할 수 있었다. 결론적으로, 본 연구를 통하여 저항센서와 기울기 센서의 융합에 기반한 사용자의 보행 의도를 감지할 수 있었다.
더보기In the aging society, the walking assist robot is a necessary device for being able to help the older and the lower limb disabled people to walk. In order to produce a convenient robot for the older and the lower limb disabled, it is needed for the research to detect the implicit walking intention and to control robot by a user`s intention. This study is a previous study to develop the detection model of the walking intention and analyze the user`s walking intention while a person is walking with Lofstrand crutches, by the combination of FSR and tilt signals. The FSR sensors attached user`s the palm and the soles of foot are sensing force/pressure signals from these areas and are used for detecting the walking intention and states. The tilt sensor acquires roll and pitch signal from area of vertebrae lumbales and reflects the pose of the upper limb. We can recognize the user`s walking intention such as `start walking`, `start of right or left foot forward`, and `stop walking` by the combination of FSR and tilt signals can recognize.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2027 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2021-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (재인증) | KCI등재 |
2018-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2016-03-08 | 학술지명변경 | 외국어명 : Koean Journal of The Science of Emotion & Sensibility -> Science of Emotion & Sensibility | KCI등재 |
2015-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | KCI등재 |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | KCI등재 |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | KCI후보 |
2003-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.59 | 0.59 | 0.49 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.55 | 0.52 | 0.779 | 0.11 |
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