4족 보행로봇의 걸음새에 대한 Genetic Programming기법과 Central Pattern Generator 기반 생성기법의 비교 연구
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2009
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Korean
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학술저널
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70-74(5쪽)
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4족 보행로봇의 걸음새를 자동으로 생성하는 문제는 다양한 로봇 모델에 대한 수요와 여러가지 걸음 동작의 필요성 때문에 중요성이 부각되고 있다. GA(Genetic Algorithm) 등의 진화연산을 이용한 생성 기법들이 개발되어 왔고, 일반적인 생물의 걸음 생성 방식을 수학적으로 모델링한 CPG(Central Pattern Generator) 방식도 자연스러운 동작과 안정성 때문에 최근 들어 이의 적용이 확산되고 있다.
본 논문에서는 진화연산 기법중 GP(Genetic Programming)를 이용한 관절좌표계 상에서의 걸음새 자동생성 기법과 CPG의 파라미터를 PSO로 탐색하여 걸음새를 구하는 두 가지 방식을 구현한다. 먼저, 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 Webots기반의 ODE 시뮬레이션을 통해 접근 기법들에 대한 최적화를 수행하고 결과를 비교 분석한다. 그런 다음, 구해진 시뮬레이션과 결과를 실제 로봇에 대해서 각 동작을 실행시켜 보면서 CPG와 GP 기반의 걸음새 방식의 실제적인 성능 및 특성을 고찰한다. 부가적으로 시뮬레이션과 실제 로봇간의 차이, 실제로봇에서 나타나는 걸음새의 문제점 등도 분석한다.
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