모듈형 직진 자동조향 장치를 활용한 승용형 관리기의 직진 주행특성 분석 = Analysis of Straight Driving Characteristics of Riding Type Farm Master Using Modular Straight Automatic Steering System
저자
원진호 ( Jin-ho Won ) ; 전진택 ( Jintack Jeon ) ; 김국환 ( Gookhwan Kim ) ; 권경도 ( Kyung-do Kwon ) ; 양창주 ( Changju Yang ) ; 이기범 ( Ki-beom Lee ) ; 홍영기 ( Youngki Hong )
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2022
작성언어
-주제어
KDC
500
자료형태
학술저널
수록면
241-241(1쪽)
제공처
최근 농업기계는 농업인구의 감소 및 고령화로 인해 노동력 부족 문제를 겪고 있으며, 이를 해결하기 위해 무인화, 자율화 농기계 개발에 박차를 가하고 있으나, 이는 트랙터, 이앙기 등과 같은 농기계에만 개발 및 상용화가 이루어지고 있어, 다양한 농기계의 자율화 연구가 필요하다.
관리기는 크게 보행용 관리기와 승용 관리기로 나뉘며, 승용 관리기의 경우 운전 및 조작이 쉽고 중량이 가벼워 이동성이 원활하기 때문에 주말농장, 텃밭 경작용으로 많이 이용되면서 공급이 확대되고 있다. 본 연구에서는 기존 농기계에 적용 가능한 직진 주행 보조를 위한 모듈형 조향장치를 개발하였고, 이를 승용형 관리기에 부착하여 직진주행특성 분석을 수행하였다.
본 연구에서 사용된 승용형 관리기는 국제종합기계에서 제작된 관리기를 사용하였으며, 실험은 농촌진흥청 국립농업과학원 농업공학부 내 농기계주행시험장에서 실시하였다. 실험 환경은 노면과 경운되지 않은 필드에서 수행하였으며, 측정항목은 관리기의 주행 간 위·경도값과 관성측정장치 (IMU)를 사용하여 오일러각을 측정하였다. 실험 결과 무경운 필드보다 노면에서 관리기의 유동 및 조향 빈도가 큰 것으로 나타났다. 이는 관리기의 경우 바퀴의 형상과 폭이 트랙터 등과 같은 농기계와는 달리 두께가 얇고 울퉁불퉁한 형태이고 논농사용 바퀴가 장착되어있어 아스팔트와 같은 노면 주행 시, 차체의 흔들림이 많아 관리기 상단에 장착된 GPS로 측정되는 위치값을 IMU로 보정하더라도 급격하기 변하기 때문으로 판단된다.
본 연구를 통해 얻은 결과는 관리기 자율주행 기술의 기초자료로써 활용될 수 있을거라 사료된다. 추후, 자율주행 기술을 접목한 관리기의 큰 흔들림을 보정하여 정확한 위치 정보를 기반으로 안정적인 자율주행이 가능하도록 개선, 보완할 계획이다.
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