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수중청소로봇의 운항 제어용 시뮬레이터 연구 = Study on a Navigated Simulator of the Underwater Cleaning Robot
저자
최형식(Hyeung-Sik Choi) ; 강진일(Jin-il Kang) ; 홍성율(Sung-Yul Hong) ; 박한일(Han-il Park) ; 서주노(Joo-no Seo) ; 김문환(Moon-Hwan Kim) ; 권경엽(Kyeong-Yeop Gwan)
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2009
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KDC
500
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KCI등재
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387-393(7쪽)
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In this paper, a 3-D simulator was developed to estimate visually the performance of propelling and integrated control system of the underwater cleaning robot. Based on the dynamics analysis of the UCR, the 3-D model of the UCR was used in the simulator in which position and velocity are included Also, an input and control system using a joystick was developed, and the simulator was applied to the input and control of the simulator. Moreover, an integrated navigation control system was designed, and its performance was validated by a way-point simulator including a PI-based fuzzy control law.
더보기본 연구에서는 수중청소로봇의 추종 성능과 통합 제어시스템 성능을 가시적으로 예측할 수 있는 3차원 시율레이 터를 개발하였다. 수중청소로봇의 동역학적 해석을 기반으로, 시뮬레이터에는 실제 개발 중인 3차원형상의 수중청소로봇을 적용하고 로봇의 위치와 속도 등을 나타내는 창을 표시하였다. 또한, 조이스틱을 사용하는 입력 및 제어 장치를 직접 제작하여 시리얼 통신을 통하여 시뮬레이터의 입력 및 제어에 사용하였다. 그리고 통합 항법 제어시스템을 설계하고, PI 기반의 퍼지 제어기를 포함하는 way-point tracking 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증하였다.
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2016 | 0.52 | 0.52 | 0.48 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.44 | 0.4 | 0.685 | 0.16 |
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