영상기반 무인항공기 도로 추종 자동비행 유도 연구 = Vision-Based Road-Following Guidance of Unmanned Aerial Vehicle
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2013
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Korean
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학술저널
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수록면
429-432(4쪽)
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본 논문은 무인항공기의 영상기반 지상 도로 추종 유도기법에 대해 소개한다. 이는 무인항공기에 장착된 카메라로 도로를 촬영하여 도로의 위치를 파악하고 유도 명령을 생성하는 과정이다. 무인항공기의 현재 위치와 목표 지점을 잇는 궤적을 생성하기 위해 윤곽선 잇기 기법을 적용하였다. 이 기법의 검증을 위해 실제 센서 정확도를 반영한 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 제시하였다. 카메라와 무인항공기의 정보를 이용하여 도로의 가상 위치를 계산하는 방식을 이용하여 시뮬레이션 환경을 구축하였다. 시뮬레이션 결과를 통해 제시된 유도기법이 센서 오차의 영향 내에서도 유효함을 확인할 수 있다.
더보기This paper presents a vision-based road-following guidance for unmanned aerial vehicles. The guidance input is generated based on the position of the road which is provided by a camera planted on the vehicle. The guidance law exploits connecting contour approach which is to join the current location of the vehicle to a point on the road. With known information of the camera and the vehicle, the virtual position of the road is calculated so that the pixel measurements can be simulated. The feasibility of the guidance law is verified by the simulation in which actual values of sensor noise is considered.
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