KCI등재
보행보조로봇의 구동력 보조를 위한 고관절의 움직임에 따른 보행 단계 분석에 관한 연구
저자
박성현(S. H. Park) ; 김현철(H. C. Kim) ; 이원영(W. Y. Lee) ; 최태일(T. I. Choi) ; 이응혁(E. H. Lee)
발행기관
학술지명
재활복지공학회논문지(Journal of Rehabilitation Welfare Engineering & Assistive Technology)
권호사항
발행연도
2018
작성언어
Korean
주제어
등재정보
KCI등재
자료형태
학술저널
수록면
314-322(9쪽)
KCI 피인용횟수
0
DOI식별코드
제공처
착용형 보행보조로봇은 보행에 필요한 근력이 약화된 사용자에게 근력지원을 통해 보행을 지원하는 용도의 로봇으로, 근력의 올바른 지원을 위해 사용자의 보행 단계를 판별하는 기능을 갖고 있어야 한다. 본 논문에서는 보행 단계 판별을 위해 엔코더를 이용해 고관절의 각도 변화를 측정하여 보행 단계를 구분하는 기법을 제안한다. 이를 위해 보행 중 고관절의 움직임 변화 시점을 기준으로 보행 단계 판별에 필요한 조건을 제시하였고, 제시한 조건을 기준으로 상태머신 기반의 보행 단계 판별 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘의 검증을 위해 SEA 기반의 착용형 보행보조로봇에 알고리즘을 적용하여 실험을 진행하였으며, 그 결과 보행 단계의 판별이 가능함을 보였다.
더보기The hip exoskeleton is a robot that supports the gait by supporting the muscular strength to the weakened user. To support strength, the robot should be able to discriminate the user`s gait phase. In this paper, we propose a method to discriminate the gait phase by measuring the angle change of the hip joint using the encoder. For this purpose, we propose the conditions necessary for gait phase discrimination based on the change of the hip joint motion during walking, and proposed a state machine - based gait phase discrimination algorithm. In order to verify the proposed algorithm, it is shown that the gait phase can be discriminated by applying the algorithm to the SEA - based hip exoskeleton.
더보기분석정보
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2028 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2022-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (재인증) | KCI등재 |
2019-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (계속평가) | KCI등재 |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | KCI등재 |
2015-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | KCI후보 |
2013-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | KCI후보 |
2013-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | KCI후보 |
2012-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (기타) | KCI후보 |
2010-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | KCI후보 |
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.27 | 0.27 | 0.32 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.38 | 0.36 | 0.566 | 0.16 |
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