메카넘휠 기반의 직렬 및 병렬 결합이 가능한 군집 수송 로봇
저자
정현재(Hyeonjae Joung) ; 이훈석(Hunseok Lee) ; 권재홍(Jaehong Kwon) ; 안우현(Woohyeon Ahn) ; 주백석(Baeksuk Chu)
발행기관
학술지명
권호사항
발행연도
2021
작성언어
Korean
주제어
등재정보
등재후보
자료형태
학술저널
수록면
39-47(9쪽)
제공처
‘메카넘휠 기반의 직렬 및 병렬 결합이 가능한 군집 수송 로봇’은 물체의 형상과 크기에 따라 로봇을 결합하여 다양한 형태의 물체 수송이 가능한 로봇이다. 본 연구의 핵심은 로봇이 결합하여 한 대처럼 움직여야 한다는 것이다. 결합부를 제외한 차체의 모든 부분을 평면화하여 결합 시 밀착되게 한다. 결합부를 원뿔대 모양으로 설계하여 차체 간 정렬을 맞출 때 발생한 오차를 보정한 후, 전자석을 이용하여 고정한다. 결합 후 회전 구동 시 개별 모터 회전에 의하여 생기는 선속도 벡터가 전체 차량이 회전할 때의 방향과 동일하도록 선택하고, 각속도의 크기는 전체 중심으로부터 바퀴의 중심까지의 거리비에 따라 정하였다. 레이저 센서를 이용하여 차체 간 평행과 정렬을 맞추기 위해 제자리 회전과 즉각적인 종횡 방향 구동이 가능한 메카넘휠을 사용하였다.
더보기Module combined community transport robot, which can be combined in a wide range of shape and size, is a robot that can transport objects which is unsuitable to be carried by a single vehicle. Flatten all parts of the body except the combining parts. The joints are designed in a cone shape and fixed by using electromagnet. The value of angular velocity of each actuator was determined by the ratio of distance from the center of rotation to each wheel. The mecanum wheel was used to adjust parallels and serial alignment between bodies using laser sensors.
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