타이어 힘 정보를 이용한 차량 안정성 제어
저자
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학술지명
권호사항
발행연도
2011
작성언어
Korean
주제어
KDC
550
자료형태
학술저널
발행기관 URL
수록면
274-279(6쪽)
제공처
본 논문에서는 타이어 힘에 기반하여 각 바퀴의 브레이크를 독립적으로 제어하는 전자식 차량 안정성 제어 장치(Electronic Stability Control)를 제안하였다. 본 논문에서는 타이어 정보를 직접적으로 이용하여 기존의 제어 알고리즘을 개선하였다. 제안된 제어 알고리즘은 상위 제어기와 하위 제어기로 구성되어있다. 상위제어기에서는 타이어 정보를 차량의 횡방향 모델에 직접적으로 사용하여 모델의 불확정성을 줄이고, 비선형 영역을 고려함으로써 정확한 제어입력을 계산하였다. 하위제어기에서는 종방향 타이어 힘에 따른 횡방향 타이어 힘 감소량을 계산하여 모멘트 평형식에 대입하여 상위 제어기에서 계산된 제어입력 추종을 위한 최적 브레이크압 분배를 구현하였다. 알고리즘의 검증은 차량-운전자-제어기 모델을 포함한 closed-loop 시뮬레이션으로 수행되었다.
더보기The development of an Electronic Stability Control using individual brake force distribution based on tire force information was presented in this paper. The objective of the proposed ESC algorithm is to determine the individual brake forces to improve the performance of the controller. This ESC algorithm consists of an upper level controller and a lower level controller. The upper level controller calculates the desired yaw moment for satisfying the driver’s intention. The lateral dynamic model can be more accurate by getting rid of the uncertainties caused by complex tire model. In the lower level controller, the individual braking forces are determined by the optimal strategy. The closed loop computer simulation results with driver-vehicle-controller system confirm the effectiveness of the proposed control system and the improvements in vehicle stability.
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