소형 동력 파라포일의 6자유도 모델링 및 시뮬레이션 = 6DOF Modeling and Simulation for Small Motor Powered Parafoil
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2013
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Korean
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학술저널
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수록면
475-478(4쪽)
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본 논문은 모터 추진을 하는 소형 파라포일의 모델링 및 제어기 설계에 대한 연구를 서술하고 있다. 파라포일의 비행 특성을 파악하기 위하여 비행테스트 예정인 파라포일의 실제 제원을 6 자유도 동역학 모델에 대입하였다. 파라포일 모델은 무인항공기 모델링 과정과 유사하게 기본적인 운동방정식으로부터 출발한다. 그러나 파라포일의 경우 두 개의 조종면을 사용하며, 추력과 겉보기 질량이 파라포일의 움직임에 큰 영향을 준다. 이러한 사항을 고려하여 파라포일 모델을 구성하고, PID 제어기를 설계하였다. 시뮬레이션을 통해 파라포일 자동제어의 특성을 파악하였고, 이를 통해 얻은 데이터는 실제 비행테스트에 이용할 수 있을 것으로 기대된다.
더보기This paper addresses modeling and PID controller for a motor powered parafoil. The 6-DOF model is based on the actual specifications of a parafoil which is supposed to be flight-tested. The parafoil model is a derivation of the dynamics of a small fixed wing airplane. One of the differences is that the parafoil is controlled by two parafoil brakes. The other difference is the amount of the effect of the apparent mass. With consideration of these factors, the PID controller is designed to verify the dynamic characteristics of the parafoil. This study is expected to provide useful information for further research on flight tests.
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